一种基于ROS的移动机械臂扫描方法及系统

本发明一种基于ROS的移动机械臂扫描方法及系统，该方法包括获取目标场景的物体表面点云信息；对所述物体表面点云信息进行采样，生成多个候选扫描视点；对所述多个候选扫描视点进行聚类处理，得到多个视点簇；对所述视点簇进行可达性分析，确定移动机器人导航至机械臂能够完成观测任务的候选驻留位姿；计算多个视点簇之间的全局访问顺序，确定每个视点簇内部候选扫描视点的局部访问顺序；根据所述全局访问顺序、局部访问顺序以及移动机器人的可达位置，生成移动机器人的扫描路径，根据机械臂的状态和目标位置动态调整轨迹，使得机械臂能够在每个目标视点处精确地完成姿态调整和操作任务。