一种智能农机避障轨迹规划方法及系统、设备及存储介质

本发明提出了一种智能农机避障轨迹规划方法及系统、设备及存储介质，包括基于获取到的农机的位姿信息确定出农机当前的航向角信息；基于农机参数数据在获取到的障碍物检测区域中确定出有效障碍物检测区域；在所述有效障碍物检测区域中，基于障碍物信息构建分层风险场，确定出农机避障区域；基于所述航向角信息和所述农机避障区域，构建农机避障运行轨迹；基于避障约束，从所述农机避障运行轨迹中选取出最优避障轨迹。本方法提高了农机在复杂农田环境中的作业安全性和效率，进而使得农机在狭小空间和恶劣地形中灵活移动，减少了对周围环境的损害，提高了农业作业的整体效率。