外骨骼机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种外骨骼机器人的控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，该外骨骼机器人的控制方法包括获取机器人和环境相互作用点的运动学参数；其中，运动学参数包括机器人和环境相互作用点的位置参数、速度参数和加速度参数；根据运动学参数，预先确定的环境刚度、环境阻尼、机器人刚度、机器人阻尼与运动学参数之间的关联关系，确定当前的环境刚度、环境阻尼、机器人刚度和机器人阻尼；根据环境刚度、环境阻尼、机器人刚度和机器人阻尼，结合机器人满足的运动学模型，对机器人进行运动控制。本申请中实现了阻抗参数实时动态的准确调整，使得外骨骼机器人能够根据环境变化与人机交互状态，从而提高机器人的整体性能。