机器人多指手抓取方法及装置

本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人多指手抓取方法及装置。所述方法包括：将物体抓取任务场景的视觉信息和机器人的本体感知信息进行融合，得到跨模态互补信息；将其输入策略生成模型，得到模型输出的抓取动作；基于抓取动作控制多指手进行物体抓取；策略生成模型是在策略网络的基础上，以损失函数最小化为目标，基于历史跨模态互补信息进行训练得到的，损失函数基于目标奖励函数生成，目标奖励函数是融合多指手抓取物体时的力闭合评估后的奖励函数。本申请的策略生成模型输出的抓取动作具有较高的力闭合评估性能，即对多指抓取物体时的位置分布进行了有效分配，基于该抓取动作控制多指手进行物体抓取，能够有效提升抓取稳定性。