基于干扰观测器的固定翼无人机轨迹跟踪控制系统与方法

本发明公开了一种基于干扰观测器的固定翼无人机轨迹跟踪控制系统与方法；系统通过数据采集模块获取无人机多种状态数据，干扰观测器模块基于动力学模型实时估计外部干扰，轨迹规划模块依据任务与环境生成优化轨迹，控制器模块采用模型预测控制和滑模控制复合策略实现精确控制，执行机构驱动模块执行控制指令。方法涵盖数据采集、干扰估计、轨迹规划、控制器设计与计算以及执行机构驱动等步骤；本发明能有效提高固定翼无人机在复杂环境下轨迹跟踪的准确性与稳定性，具有广泛的应用前景。