多模态自适应水下推进器及其控制方法

本发明涉及一种多模态自适应水下推进器及其控制方法，该多模态自适应水下推进器包括：信息采集模块，信息采集模块包含声呐传感器、磁力传感器、惯性测量单元以及水压传感器；数据分析模块，数据分析模块接收来自信息采集模块的多源数据，并通过多源信息融合算法生成统一的环境状态模型；模式切换模块，模式切换模块基于预设的综合评估指标计算当前运行状态的风险等级，并根据风险等级选择对应的运行模式；动力调节模块，动力调节模块根据选定的运行模式调整推进器的动力输出特性；冗余容错模块，冗余容错模块配置有备用传感器组和切换逻辑，当主传感器组受到干扰或出现故障时，自动启用备用传感器组并重新计算环境状态模型。