一种基于多策略改进粒子群算法的多无人机三维航路协同规划方法

一种基于多策略改进粒子群算法的多无人机三维航路协同规划方法，在传统粒子群算法的基础上，采用了指数形式的动态惯性权重调整策略，设计了基于余弦函数的自适应的进化因子，在粒子群迭代过程中随机对粒子进行变异和交叉，确保了粒子群的多样性，避免陷入局部最优；同时对粒子群算法结构进行了调整，引入了自然进化中的交叉和变异步骤，对算法流程进行部分优化，提高了算法的效率，能够有效克服传统粒子群算法过早收敛、容易陷入局部最优解、精度差的问题。综上，本发明对无人机、物流配送、机器人等领域的相关问题具有广泛的应用价值。