一种工业机器人智能卸货的控制方法

本发明涉及智能卸货领域，尤其涉及一种工业机器人智能卸货的控制方法。内容包括：采集货物堆栈图像，并进行图像预处理，生成预处理后的货物堆栈图像；通过自适应边缘增强与纹理抑制分割算法，对预处理后的货物堆栈图像进行货物区域分割，输出二值图像；从二值图像提取边缘点，并对边缘点构建特征向量；基于特征向量，构建特征点集合，并得到特征点的三维世界坐标；基于特征点的三维世界坐标，生成连续轨迹，并控制机器人沿轨迹移动，执行抓取和放置。解决了在复杂工业环境下图像分割的鲁棒性不足、货物边界检测与定位的精度不足、环境适应性与实时性不足的技术问题。