清洁机器人的轨迹美化方法、控制系统、装置及存储介质

本发明涉及一种清洁机器人的轨迹美化方法、控制系统、装置及存储介质。清洁机器人的轨迹美化方法，包括：S1:建立环境地图及平面坐标系；S2:记录清洁机器人的清扫方向，并采集清洁机器人清扫轨迹点；S3:根据清扫动作分类轨迹类型，按照所分类的轨迹类型执行对应的美化调整，并呈现于环境地图上。本申请的清洁机器人的轨迹美化方法，清洁机器人沿坐标系的X轴或Y轴方向出发清扫并对清扫轨迹点记录、集合拟合形成原始清扫轨迹，并根据原始清扫轨迹的形状分类轨迹类型，根据具体的轨迹类型进行特定的美化调整，减小轨迹线段抖动、偏移或交叉等问题，最终生成并呈现美观的清洁轨迹图，提高用户使用体验。