一种多智能体协同系统中的分阶段轻量级姿态估计方法

一种多智能体协同系统中的分阶段轻量级姿态估计方法，通过双阶段设计实现姿态估计与校准：远距离时，执行体利用视觉传感器拍摄目标体，经轻量级目标检测网络识别后，由分类网络将目标体姿态划分为离散类别，得到粗略姿态范围；近距离时，当检测到距离小于预定范围，基于拍摄图像中的预设标记或自然特征点，通过标记检测算法获取粗略姿态作为初始值，再经关键点检测结合非线性优化算法迭代更新，得到精确姿态估计值。该方法通过双阶段协同机制，在远距离节省算力，近距离补偿误差，实现实时轻量级姿态跟踪至对接任务完成，提升了姿态识别的准确性和实时性，尤其适用于算力受限场景。