一种基于时空特征补偿的多车协同感知方法及系统

本发明涉及一种基于时空特征补偿的多车协同感知方法及系统。针对实际驾驶环境产生的数据延迟和定位误差问题，发明引入了时空误差信息，提出了基于特征补偿的多车协同感知方法，实现了协同感知系统的鲁棒性提升。首先，提出的时延补偿模块通过估计通信时延，并依据时延大小调整共享特征权重，有效降低了因时延引发的特征偏差。其次，提出了动态特征对齐模块，引入随机采样算法来优化特征匹配一致性。实验结果表明，该发明方法能够有效提升车辆在高时延及定位误差较大情况下感知性能的稳定性。