适用于无人驾驶装载机装卸区域的实时建模方法及系统

本发明公开了适用于无人驾驶装载机装卸区域的实时建模方法及系统，包括：基于无人驾驶装载机搭载的激光雷达、双目相机及毫米波雷达启动协同扫描，获取装卸区域的三维点云数据；基于三维点云数据分割地面点与非地面点，并提取货物堆边界序列点，通过拟合边界曲线确定目标装载位置；当无人驾驶装载机铲斗升起遮挡时，基于遮挡前预扫描的关键特征点仿真货物位移变化，基于可信度权重自适应融合实测点与仿真点，生成第一融合模型；无人驾驶装载机远离装卸区域且铲斗遮挡解除时，重新扫描获得稀疏点云，将稀疏点云与第一融合模型进行二次融合，输出最终环境模型。本发明提高了装载位置判断的精确度，保证了无人驾驶装载机环境建模的连续性。