用于装载机无人驾驶工作的跟随控制系统及方法

本发明公开用于装载机无人驾驶工作的跟随控制系统及方法，包括：循环控制模块通过传感器采集人工或远程操作时的控制参数，形成控制参数矩阵；指令分割模块将工作循环划分为装载、运输、卸载和空载返回四个阶段，每个阶段设置起始区与结束区；跟随控制模块解析控制参数矩阵并按阶段顺序下发指令至装载机执行机构，在阶段切换时通过中断程序校正位姿；动态校正模块融合双目相机、激光雷达和IMU数据构建环境点云模型，识别货物堆位置变化，基于偏差权重融合预设指令与深度学习指令；避障模块基于五次多项式路径规划进行避障，避障结束后回归预设的控制指令。本发明无需激光雷达进行SLAM建图，在保证远程控制效率的同时减少了计算中心的算力需求。