一种基于视觉预测路径积分的穴位跟踪控制方法及系统

本申请公开了一种基于视觉预测路径积分的穴位跟踪控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取穴位的位置和法向量，并根据穴位的位置判断穴位是否在手眼相机的视野范围内；根据位置和法向量建立基于位置视觉伺服的第一穴位跟踪模型；根据第一穴位跟踪模型建立基于混合视觉伺服的第二穴位跟踪模型；当穴位在手眼相机的视野范围外时，结合第一穴位跟踪模型和视觉预测路径积分实现穴位跟踪控制；当穴位在手眼相机的视野范围内时，结合第二穴位跟踪模型和视觉预测路径积分实现穴位跟踪控制。本申请通过位置和法向量对穴位进行定位，根据穴位的位置分类约束并利用对应的位置的穴位跟踪模型实现穴位跟踪控制，提高了穴位跟踪控制的精度。