一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法

本发明涉及一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法，可倾转八旋翼无人机包括机身、四个机臂、两个倾转机构、四组共轴电机对以及飞行控制器。机身与四个机臂呈“H”型分布，每个机臂末端配备两个转向相反的共轴电机，能够提供较大的推重比。此外，无人机两侧的机臂可以分别通过两个倾转机构驱动，实现同步倾转，从而实现俯仰角与位置控制的解耦，提高偏航角控制的灵活性，并提升无人机的飞行速度、效率和姿态稳定性。飞行控制器与倾转机构和电机电性连接，用于对无人机位置和姿态的控制。控制方法包括位置和姿态控制器以及一种具有明确解析解的控制分配算法，能够实现可倾转八旋翼无人的稳定飞行。