一种基于低轨卫星技术的车路状态识别与车辆极限速度控制方法

本发明公开了一种基于低轨卫星技术的车路状态识别与车辆极速行驶控制方法，获取高分辨率SAR影像并预处理，对道路边界和中心线进行提取，计算道路曲率；基于多星的多普勒频移效应对车辆实时速度进行估计，并传递给目标车辆进行车速控制；根据高分辨率SAR系统的雷达反射波频率对行驶路面前方的积水状态进行评估，结合道路曲率对期望车速进行规划；基于实时车速与期望车速之间的差值，制定控制方案，利用无模型自适应控制使车辆在紧急加速/制动工况下保持各轮的滑移率位于期望滑移率附近；基于PID‑SMO观测器对各轮纵向轮胎力进行实时观测，求得等效横摆力矩，并凭借中后轮转向技术对车辆行驶轨迹进行辅助修正。本发明能够实现对道路曲率、路面积水和雪面状态的精准识别，动态调整车辆的期望速度以适应复杂路况，从而提高行驶安全性和效率。