基于双环四元数建模的铁路惯性精度保持方法及系统

本发明提供一种基于双环四元数建模的铁路惯性精度保持方法及系统，属于列车运行控制技术领域。本发明通过加速度计提供的加速度原始观测与内环模型滤波器提供的理论加速度构建观测差分模型，实现误差四元数的最优估计，使得惯性器件零偏噪声误差和旋转误差通过融合计算实现补偿；实现四元数向量在传统组合定位模型与前述内环模型的双环交叉耦合，建立了基于双环四元数耦合增强的铁路惯性精度保持方法，实现更优的惯性器件精度保持效果。