一种高效节能的机器人轻型材料装置

本发明公开了一种高效节能的机器人轻型材料装置，具体涉及控制系统技术领域，其包括：数据采集模块，所述数据采集模块包括陀螺仪、加速度计、IMU、压力传感，采集机器人实时运动数据，包括加速度、角速度、姿态角度、地面压力，数据采样频率设定为50Hz，并确保各传感器同步工作，且其数据源可靠、精度满足控制要求。本发明建模型模块通过拉格朗日方程对机器人的力学行为进行建模，利用数值积分方法计算机器人在实际运行中的动态响应，并实时监控机器人的运动状态，实时检测外部扰动，通过扰动补偿算法，基于外部力输入和内部分布式控制系统的反馈机制，计算出补偿力矩，以此保持机器人的稳定性。