基于多模态特征融合匹配的具身智能体平面定位方法及系统

本申请公开一种基于多模态特征融合匹配的具身智能体平面定位方法及系统，方法包括如下步骤：地图处理与特征提取、激光数据采集与预处理、激光线特征提取、特征匹配与候选位姿生成、粒子生成与权重评估、粒子筛选与聚类、粒子群优化以及最终估计与结果更新等过程，本发明提供的一种基于多模态匹配的具身智能体平面定位方法及系统，通过融合激光雷达直线特征匹配、粒子滤波、扫描匹配等多种感知与优化策略，实现智能体在二维已知栅格地图环境下的鲁棒、高效全局定位，尤其适用于无初始定位信息或定位丢失的情况。