一种基于DDPG的无人机主动避障与路径追踪方法及系统

本发明公开了一种基于DDPG的无人机主动避障与路径追踪方法及系统，具体为：首先建立多无人机协作场景下的路径跟踪和避障问题的数学模型，初始化模型参数；然后采用定制的模糊控制器计算避障时间窗口，利用避障时间窗口和速度障碍法计算安全避障速度，实现动态避障；接着将该问题转换为马尔可夫模型，将安全速度集引入到DDPG中，形成一种基于DDPG的自适应路径跟踪与自主避障算法，之后获得自适应主动避障与路径跟踪策略模型；最后利用训练的策略模型执行主动避障与路径跟踪任务。本发明提升了多无人机协作下的路径跟踪效果，使无人机能够自主响应路径跟踪过程中的轨迹冲突并稳定避障，提高了多无人机复杂空域协作的安全性和可靠性。