重力自平衡机械臂和机器人

本发明涉及机器人领域，提供一种重力自平衡机械臂和机器人，包括：机械臂本体，包括第一臂体、第二臂体和基座，第一臂体绕第一关节轴转动连接于第二臂体，第二臂体绕第二关节轴转动连接于基座；传动机构，包括耦合连接的第一传动轮和第二传动轮，第一传动轮转动连接于第二臂体并与第一关节轴同轴设置，第二传动轮转动连接于第二臂体并与第二关节轴同轴设置；第一臂体绕第一关节轴转动能带动第一传动轮相对第二臂体转动；弹性储能元件，连接于基座和第二传动轮之间，第二臂体绕第二关节轴转动能带动第二传动轮相对基座转动，第二传动轮转动能够拉伸或压缩弹性储能元件。该机械臂能够实现第一臂体重力自平衡，结构轻便且不会限制关节运动范围。