一种基于动态启发函数的机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于动态启发函数的机器人路径规划方法，包括：S1、初始化二值栅格地图，生成随机障碍物；S2、设置算法参数，开放列表以及关闭列表初始化，设置路径规划起点和终点；S3、扩展当前节点，获取8方向邻接节点；S4、持续计算障碍物密度以及计算基于切比雪夫距离的动态加权启发函数；S5、更新节点代价，判断是否为更优路径，若为更优路径，添加到开放列表，更新父节点关系；S6、计算路径代价，直到获取全局最优路径，对所述全局最优路径进行路径平滑处理。本发明能够解决启发函数固定权重以及大量无效搜索区域问题，可以减少路径的尖锐转折点，实现路径可行性，减少机器人机械损耗。