一种智能驾驶的障碍物避障分析系统

本发明涉及智能驾驶技术领域，且公开了一种智能驾驶的障碍物避障分析系统。本发明包括数据采集、道路特征提取、车道类型判定、虚拟标线生成、障碍物检测与轨迹预测、动态避障决策及系统验证与优化模块。通过激光雷达、摄像头等采集数据，融合点云与图像提取道路宽度和曲率，依宽度判定车道类型，在无标线道路生成虚拟标线，曲率大时用B样条曲线拟合，融合点云与图像检测障碍物，用卡尔曼滤波或社会力模型预测轨迹，结合虚拟标线和风险评估，通过OccupancyGrid地图、A*算法及MPC生成安全轨迹，仿真与实路测试优化系统，解决无标线道路轨迹规划偏差，提升避障精度与路况适应力。