基于多性能量化约束的带电机器人运动安全规划系统

本发明涉及带电机器人运动安全规划领域，提供了一种基于多性能量化约束的带电机器人运动安全规划系统，物体检测模块通过收集视觉传感器的RGB图像信息和激光雷达传感器收集的三维点云数据，分析确定多物体在空间中的坐标，全局规划模块接收物体信息，通过采样－计算方法规划机械臂全局运动路径，局部重建模块与物体检测模块和全局规划模块数据连接，对局部路径优化，安全校验模块对机器人运动进行安全再校验，通过接收机械臂运动路径和物体信息，对运动路径进行安全校验，本发明通过对机械臂运动路径首次全局规划，实时检测物体变化，多次局部规划局部路径，从而有效地提高机器人对动态目标的运动规划能力。