基于多模态数据融合的水下作业智能辅助决策方法

本发明公开了基于多模态数据融合的水下作业智能辅助决策方法，涉及水下作业术领域，本发明包括ST1、基于管道CAD模型预加载拓扑信息，动态规划水下作业设备的传感器组合及其对应的执行路径；ST2、由水下作业设备搭载传感器，并按照规划的传感器组合及其对应的执行路径预执行监测作业，识别水下环境特征，并根据水下环境特征，自适应调整传感器采集频率，汇总得到水下作业设备探测数据；ST3、基于水下作业设备探测数据，生成管道3D形变热力图和腐蚀热力图；保障了水下作业设备采集数据的准确性，从而保障后续水下管道的损伤确定的精准性；且避免采集数据冗余，确保采集数据的价值性；提高了管道形变和腐蚀分析的准确性。