一种机器人遥操作方法及机器人

本发明提供了一种机器人遥操作方法及机器人，该方法包括：基于操控端的当前线加速度、当前角加速度和当前姿态四元数确定末端执行器的加速度命令、角加速度命令和期望姿态四元数；获取末端执行器反馈的当前位置和当前速度，基于加速度命令、当前位置和当前速度确定控制末端执行器位置的力矩控制信号，得到末端加速度前馈；基于角加速度命令和期望姿态四元数确定控制末端执行器姿态的力矩控制信号，得到姿态前馈；基于末端加速度前馈和姿态前馈确定末端执行器对应机械臂关节的关节力矩指令，将关节力矩指令发送至对应的关节驱动器，以使末端执行器跟随操控端同步动作。本发明可以避免末端执行器出现姿态滞后的问题，降低了末端执行器的跟踪误差。