一种基于先验点云地图的激光雷达地下实时定位方法

本发明公开了一种基于先验点云地图的激光雷达地下实时定位方法，属于激光雷达定位领域。本发明包括：定位初始化，确定载体的初始位姿；生成激光雷达点云的分块KD树；对载体进行运动预测；对载体进行定位。本发明解决了现有基于先验点云地图定位存在的实时性差、初始化难、重定位不便等问题，免去人工输入先验位置信息，提升了算法实时性、精确性和鲁棒性，可实现自主移动机器人在遮蔽空间下的无缝定位，在自主移动机器人领域具有重要经济意义和科研价值。