基于改进TEB算法的机器人平滑路径规划方法、系统和存储介质

本发明公开了一种基于改进TEB算法的机器人平滑路径规划方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：S1、创建机器人运动环境并生成代价地图，规划出全局初始路径；S2、根据全局路径的弯曲程度，对全局路径上的路径点进行自适应动态采样；S3、筛选全局路径点；S4、初始化待优化轨迹；S5、更新待优化轨迹和代价地图；S6、构建总目标函数，创建超图；S7、对超图求解，获取最优轨迹；S8、确认最优轨迹是否可行，若不可行返回步骤S4；S9、控制机器人运动；机器人移动后重新筛选全局路径点返回步骤S4直至机器人到达目标点。本发明能减少机器人频繁调控位姿和速度频繁波动。