一种无人机多点路径与悬停规划方法

本发明提出了一种无人机多点路径与悬停规划方法，包括：无人机随机选择空中位置进行初始化，获取用户集合中每个用户的空间位置信息、每个用户所需求的总数据量和每个用户允许的最大数据传输完成时间；定义用户可接受的最晚的数据传输完成时间，将用户满意度建模为惩罚成本，从而计算各个用户的惩罚值；选择拥有最大惩罚值的用户作为无人机靠近飞行的目标用户；计算无人机飞到目标用户正上方的飞行时间，得到飞行时间内无人机发送给目标用户的数据量Qi(k)，根据Qi(k)与总数据量的关系，更新用户集合、无人机初始位置、用户所需求的剩余总数据量以及用户允许的最大数据传输完成时间，重复执行上述步骤，直至用户集合为空，满足了所有用户对数据的需求。