基于茶垄复合边界识别与可行驶区域调节的采茶机器人自主导航方法

本发明涉及一种基于茶垄复合边界识别和可行驶区域调节的采茶机器人自主导航方法，属于机器人导航技术领域。该方法包括：评估茶垄生长状态信息，制定全局路径规划策略；建立根‑地交点地面导航基准线、侧向边界约束，综合地面导航基准线、侧向边界约束以及茶树生长密度和分布特性，构建茶垄三维可行驶道路网络模型，分析该模型的关键几何特性以建立自适应风险评估系统，将可行驶区域划分为不同风险等级的区域；结合风险区域分布图建立多目标优化函数，通过指数加权融合机制将多目标优化函数进行融合，生成在风险梯度约束下的最优导航路径。本发明实现了茶园智能导航的引导，提高了茶叶采摘效率和品质，为茶园机械化智能化采摘提供技术支持。