一种水下机器人定位系统

本申请提供了一种水下机器人定位系统，该水下机器人定位系统包括水上定位装置、连接装置和水下定位装置。水上定位装置包括浮球、球形轴承和水上定位模块；连接装置包括张力传感器、定位缆和缆绞车；水下定位装置包括水下定位模块、深度计和水下机器人。利用浮球搭载水上定位模块，实现水上高精度定位；采用定位缆连接水上定位装置和水下定位装置，根据与定位缆连接的张力传感器监测拉力实时控制定位缆绷紧状态；结合深度计测得的深度，在水下机器人停歇间隙将水上高精度定位坐标传递至水下。本申请水下机器人定位系统定位精度高、适应于受限空间、抗干扰性强、具有动态定位能力和长续航能力。