清洁机器人及其清洁路径控制方法

清洁机器人及其清洁路径控制方法，涉及智能清洁设备技术领域。其中，清洁路径控制方法应用于清洁机器人，该方法包括：控制清洁机器人沿待清洁面的边界移动，并通过周期性往复偏摆运动使清洁机器人交替执行靠近和远离边界的动作。本发明通过周期性往复偏摆运动控制清洁机器人交替靠近和远离边界，形成动态的“接近‑远离”循环。这种运动方式使清洁机器人在沿边清洁时不断变换接近方向，有效避免了持续单向挤压边框密封胶的问题。相比传统单向沿边清洁，本发明显著减少了密封胶承受的持续压力，在保证边界清洁效果的同时，大幅降低了对密封胶结构的潜在损伤风险。