一种基于扩散模型形变场预测的肠道内单目位姿估计方法

本发明涉及计算机视觉与医疗影像处理技术领域，具体是一种基于扩散模型形变场预测的肠道内单目位姿估计方法，其包括以下步骤：输入时序相邻的两帧肠道胶囊机器人的肠镜图像，通过共享参数的双路深度图生成网络分别提取前后两帧肠镜图像的图像特征，生成对应的深度图；利用位姿估计网络解算肠道胶囊机器人的六自由度位姿参数；通过基于物理正则化扩散模型的非刚性形变场预测网络生成三维非刚性形变场；通过图像合成模块重构与真实前一帧肠镜图像对齐的合成图像；完成自监督训练；解决了现有肠道胶囊机器人定位技术中非刚性形变场缺乏生物物理约束、单目信息导致三维重建几何失真以及形变场与位姿参数解耦缺乏协同优化的问题。