一种用于无人船编队的动态防撞方法及系统

本发明涉及一种用于无人船编队的动态防撞方法及系统。该方法中，各无人船实时采集环境信息并周期性广播自身状态；基于这些信息，用非线性航迹预测模型判断船间最近交汇时间和距离，若任一小于阈值则判定冲突。冲突后对涉事船优先级评分，双船冲突时高分船保持航向速度、低分船避让，多船冲突时依拓扑排序生成避让顺序，优先级最低者先避让；避让完成后，各船用动态面控制技术算最短回归路径，恢复轨迹回归主编队。与现有技术相比，本发明具有实用性强，具备高分辨感知能力、编队通信能力和动态防撞判断能力等优点。