网球训练机器人发球轨迹控制方法

网球训练机器人发球轨迹控制方法，属于发球设备技术领域。本发明解决了现有的发球机按预设的模式进行发球无法满足用户对特定落点和轨迹的需求的问题。本发明根据输入的给定目标落点坐标和给定目标过网高度生成相应的偏航角、最优发射速度和最优俯仰角，并根据三者生成相应的控制信号分别对训练机的偏航电机、摩擦轮电机和俯仰电机进行控制，从而实现在给定目标落点和给定目标过网高度下对发球轨迹的控制。本发明主要用在网球训练机发球轨迹控制中。