基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法

本发明公开了一种基于双层嵌套自适应律的非线性机器人系统固定时间滑模控制方法，包括：建立n自由度非线性机器人系统的数学模型；依据n自由度非线性机器人系统的数学模型，建立含集总未知有界扰动的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差控制方程；依据建立的非线性机器人系统的轨迹跟踪误差方程，设计基于修正的变幂指函数的滑动变量；依据滑动变量，设计基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律；依据滑动变量、基于双层嵌套自适应律的固定时间趋近控制律，设计非线性机器人系统的非奇异固定时间滑模控制器。本发明可以实现对非线性机器人在不同初始位置下的快速轨迹跟踪控制，保证机器人系统在复杂多变的工作环境下的安全性和可靠性。