一种用于建筑材料无人化检测实验室内移动机器人路径规划方法

一种用于建筑材料无人化检测实验室内移动机器人路径规划方法，路径规划领域，采用栅格法建立环境地图，移动机器人的起始点和目标点，并在蚂蚁状态转移公式中，引入了和由路径转折次数影响的平滑函数。通过引入目标因素，改进了启发式信息，增加了蚂蚁探索路径的方向性，增强了蚁群算法的鲁棒性和收敛性。将路径光滑度因素引入到蚂蚁信息素更新当中，并建立了精英蚂蚁信息素更新规则，对探索到更优路径上的信息素浓度进行增强处理，提高了蚁群的寻优能力和收敛速度。将蚁群最后输出的最优路径中转折点附近，用贝塞尔曲线进行平滑处理，使最终的路径变得更加平滑，有利于移动机器人对路径的轨迹跟踪。