一种自动驾驶多传感数据自监督预训练及融合感知方法

本申请公开了一种自动驾驶多传感数据自监督预训练及融合感知方法，涉及图像‑点云传感数据融合、多模态特征自监督预训练及表征重建和多源信息融合领域，该方法对图像‑雷达多传感数据进行处理，形成三维点云体素表征与图像块，并生成特征嵌入向量；通过随机掩码操作得到特征掩码集合，提升特征学习的鲁棒性；通过多传感数据交互模块及空间投影变换，并利用重构分支进行场景重建，恢复原始特征，以自监督方式学习最优的像素‑点云融合特征；最后，设计基于代理注意力机制的图像‑点云融合感知算法，通过代理标记桥接全局上下文信息，充分挖掘多传感器数据互补特性，提升异构信息融合效果及环境感知表现。