一种机器人加工设备的数字孪生构建方法及装置

本发明公开了一种机器人加工设备的数字孪生构建方法及装置，方法包括以下步骤：在Unity框架下建立机器人加工设备的三维数字化模型，包括虚拟加工设备与虚拟待加工工件；搭建数据层服务器，用于采集实际加工设备和实际待加工工件的状态信息；在Unity中配置与S21中的数据层服务器IP和端口，用于接收数据层服务器采集到的状态信息；Unity通过TCP通讯从数据层服务器实时获取实际加工设备的状态信息，驱动虚拟加工设备同步运动，并基于八叉树数据结构预测待加工工件的状态，实现加工过程的实时仿真。本发明利用数字建模和运动学模型，实现了机器人本体的实时映射；通过材料去除算法和数据管理平台的支持，实现了工件加工过程的动态监测。