一种用于齿轮定齿的机器人手爪及齿轮定齿上料方法

本发明提供了一种用于齿轮定齿的机器人手爪及齿轮定齿上料方法，以快速准确的实现齿轮零件上料。本发明的一种用于齿轮定齿的机器人手爪，包括夹持气缸、相对设置的定齿手指和普通圆弧手指，所述夹持气缸控制所述定齿手指和普通圆弧手指实现夹持；所述定齿手指内部设有轴向活动腔，所述活动腔内设置有可轴向移动的定齿锥销；所述定齿锥销末端设有感应柱，所述感应柱外侧设置有接近开关，所述接近开关的通断状态对应所述定齿锥销的位移。本发明通过将齿槽检测功能集成于机器人手爪，并配合独特的机械结构，可实现高效精准定齿、结构设计低成本、高集成、高可靠性与环境适应性和动态闭环控制提升灵活性的技术效果。