用于无人船高精度态势感知的体系架构

本发明涉及一种用于无人船高精度态势感知的体系架构，Ku波段探测雷达、激光雷达和可见光/红外摄像机的3种探测组合用以覆盖不同距离范围和环境条件下的全天候探测数据需求。数据融合及监测系统实时接收探测数据和外部卫星罗经传输的本船经纬度、速度以及纵横摇数据，使用卫星罗经的时戳进行时间同步，通过对不同探测载荷的安装位置进行标定完成空间对齐。根据不同探测载荷的探测量程、环境适应性以及作用特点分区域对2种或3种探测组合数据进行数据融合，使用高精度、多源互补的传感器体系架构实现复杂环境下无人船周边高精度态势感知，为后续无人航行的避碰算法提供支撑；使用数据融合算法消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，降低其不确定性。