一种基于改进SHOT描述子的点云配准方法

本发明公开了一种基于改进SHOT描述子的点云配准方法，旨在解决传统点云SHOT描述子对于稀疏点云或高密度点云特征提取、描述子和匹配优化方面存在的不足。该方法包括以下步骤：对源点云集和目标点云集进行预处理，计算平均点间距并提取特征点；通过引入插值调整描述子支撑区域半径，提升关键点特征的鲁棒性；然后，计算加权协方差矩阵并进行特征值分解，获取精确的局部坐标系和法线信息；基于动态支撑区域半径的SHOT描述子匹配点对，引入谱匹配与ICP结合，剔除错误点对。进一步提高配准精度。相比现有技术，本发明通过支撑区域的动态调整增强描述子结构的描述性，以及匹配过程的优化，提升了点云配准的精度、鲁棒性和实时性，适用于计算机视觉、三维点云配准等领域。