一种气动软体机器人主体的转向装置和方法

一种气动软体机器人主体的转向装置和方法，包括机器人基座，机器人基座和机器人主体连接，机器人主体沿周向均匀布置两组以上变刚度材料，每组变刚度材料前方区域为一个关节，设置两个固定环，每个关节对应的尼龙线穿过后方的固定环固定在前方固定环上，尼龙线另一端由其他伸缩装置控制；尼龙线向机器人基座方向收缩时，相应固定环受力后迫使机器人主体形成褶皱，实现机器人主体沿着力的法向转向；本发明可以实现气动软体机器人在狭窄空间内转向，提高气动软体机器人的适用性和实用性。