基于多任务协调的农业无人机轨迹优化方法

本发明公开了一种基于多任务协调的农业无人机轨迹优化方法，属于无人机轨迹优化的技术领域；包括构建基于无人机运动学与雷达扫描约束的复合运动模型；基于该复合运动模型，采用改进旅行商问题算法在已知目标区域进行无人机作业轨迹规划；以及结合多模态路径库，在未知目标区域进行无人机作业轨迹规划。本发明通过构建复合运动模型，综合了无人机动力学方程、雷达扫描约束，如视场范围、开关时序，及目标捕获条件，实现了高效的地面目标远程雷达监测，确保在最短时间内覆盖全部监测区域，同时优化设备能耗。