一种多关节机械臂自适应惯量估计方法及系统

本发明公开了一种多关节机械臂自适应惯量估计方法及系统，属于机械臂系统控制技术领域，用于解决当前机械臂控制方法依赖于精确的机器人动力学模型，且需要大量的参数进行模型估计，这些条件在实际应用中往往难以满足的技术问题。方法包括：基于多关节机械臂系统参数，建立多关节机械臂系统的动力学模型；其中，多关节机械臂系统参数至少包括关节运动加速度；基于时延估计技术对动力学模型进行变换，得到多关节机械臂系统的时延估计模型；基于系统控制滑模变量的收敛情况，对所述时延估计模型中的正对角矩阵进行自适应整定，得到多关节机械臂系统的自适应惯量估计模型；通过所述自适应惯量估计模型，对多关节机械臂系统进行系统抖动抑制。