机器人的视觉识别定位方法、装置及设备

本发明提供了一种机器人的视觉识别定位方法、装置及设备，该方法包括：通过立体相机采集多帧左右目标图像，对图像进行双重特征检测，同时提取点特征和线特征，形成互补的特征信息；然后对点线特征进行匹配优化处理，获得高质量的特征匹配结果；基于点线融合特征匹配结果进行关键帧选择，减少冗余计算；对关键帧中的点线特征进行三维重建，并与惯性测量单元数据融合优化，获得精确的机器人位置和姿态信息。本发明通过点线特征融合的方式，有效解决了单纯依赖点特征在纹理缺失环境中的局限性，显著提高了机器人视觉定位的精度和鲁棒性，适用于纹理缺失和地形崎岖环境下的机器人自主导航。