一种基于power图的改进A*算法路径规划的方法

本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于power图的改进A*算法路径规划的方法，首先生成Power图环境模型：确定环境中的所有障碍物和目标点，使用这些点生成Power图；改进A*算法路径搜索；路径平滑优化。该基于power图的改进A*算法路径规划的方法，减少碰撞风险：通过在Power多边形之间导航，机器人或车辆可以保持与障碍物的安全距离，降低了碰撞的风险；简化决策过程：Power图提供了一个清晰的结构，使得路径决策过程更加简单和直观；适应复杂环境：Power图能够适应复杂和不规则的环境，即使在多边形形状不规则的空间中也能有效工作；减少计算复杂度：相比于在密集的网格上进行搜索，Power图通常具有更少的边缘和顶点，这有助于减少路径规划的计算复杂度。