一种可自由构型及多抓取状态的三指机械抓手及工作方法

本发明公开一种可自由构型及多抓取状态的三指机械抓手及工作方法，该三指机械抓手为不同抓取模式下实现多角度抓取构型的三指式抓手设计，该三指机械抓手包括两段式多指节刚柔耦合机械手指、可独立调整分布角度的机械手指旋转支撑架和上下分体式的三指掌心底盘，其中三根两段式多指节刚柔耦合机械手指通过机械手指旋转支撑架固定在上下分体式三指掌心底盘中非等边三角形分布的3个固定孔位上，在机械手指旋转支撑架中同轴安装的旋转驱动电机的驱动下可各自独立旋转以调整分布角度，可实现日常家居服务场景中不同类型目标物体的稳定抓取、抓取移位和抓取中姿态操纵的效果。