一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置

本发明公开了一种中型金属铸锭的捞渣控制方法及捞渣装置，属于金属铸锭捞渣设备领域，所述捞渣控制方法包括：获取目标照片，对携带铸锭模具及铸锭模具内金属液表面图像信息进行预处理和纹理特征提取；基于金属液表面图像的纹理特征，判断目标照片中金属液表面质量是否达标；若不达标，则根据DenseNet模型构建的捞渣预测模型识别捞渣区域并匹配相应的捞渣深度，同时，修正铸锭模具的捞渣位置；然后根据确定的捞渣区域、捞渣深度和修正后铸锭模具的捞渣位置信息，配置多个捞渣轨迹点位，按动作顺序编号并依次串联，形成完整捞渣工作轨迹，并让捞渣机器人执行捞渣。本发明的捞渣精度和准确度高，且捞渣幅度小，能保障金属铸锭成品质量。