基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法

本发明涉及锅炉内壁积焦清理技术领域，具体涉及一种基于滚筒机器人的锅炉内壁积焦清理方法。该方法包括：利用滚筒机器人对积焦区域进行初步清理；进而根据烟气判断后续拍摄图像是否受干扰，若受干扰，获取一个积焦区域的热成像图像序列；分别获取同一个位置的像素点的温度值稳定性和温度值变化一致性，并得到该位置的像素点的稳定程度，进而获取稳定像素点和不稳定像素点；获取不稳定像素点的烟气浓度相对值，获取每种烟气浓度相对值的加权稳定程度，并得到拟合曲线，进而得到不稳定像素点和稳定像素点的修正稳定程度，最后获取修正图像；基于修正图像对积焦区域的清理情况进行评估，直至积焦清理完成。本申请能够提高积焦清理的效率。